ABB RobotStudio

YuMi RobotStudio

Simulaation käynnistys

Käynnistettäessä RobotStudio-ohjelmisto, avautuu aloitusikkuna (kuva 1), missä voidaan valita simulaation käynnistys kolmen eri vaihtoehdon välillä. Vaihtoehdot eroavat toisistaan tiedostojen tallennuksen ja simulaation valmiusasteen välillä. Solution with Empty Station ja Empty Station -valinnat ovat käytännössä samat. Solution with Station and Robot Controller -valinnalla valitaan robotti ja sen käyttämä virtuaaliohjain heti alkuvaiheessa.

Valitaan Solution with Station and Robot Controller. Valitaan simulaation nimi, tiedostopolku minne simulaatio tallennetaan, robotin ohjaimen nimi, robotin ohjaimessa käytettävä ohjelmaversio sekä robottimalli. Kun valinnat on tehty, painetaan Create-painiketta jolloin simulaatio ja robotin ohjain käynnistyvät.

Kuva 1. Aloitusikkuna.

Kuva 2. Simulaatio-ikkuna.

Robottia voidaan nyt siirtää Freehand-toiminnoilla (kuva 2). Move- ja Rotate-toiminnoilla voidaan robotin paikkaa siirtää,  Jog joint -toiminnolla voidaan robotin yksittäistä niveltä liikuttaa,  Jog linear -toiminnolla voidaan robottia liikuttaa lineaariliikkein valitun työkalupisteen suhteen,  Jog reorient -toiminnolla voidaan robottia pyörittää työkalupisteen suhteen pisteen suhteen (ilman työkalua robotti liikkuu suhteessa työkalulaippaan).

Video: Aloitus ja peruskäyttö

Kappaleiden tuonti ohjelmaan

RobotStudion kirjastoista löytyy joitain valmiiksi mallinnettuja oheislaitteita, työkaluja ym. ABB Library -painikkeen avulla löytyvät robotit, lineaariradat ja kääntöpöydät. Oheislaitteet löytyvät Home-välilehdeltä Import Library-> Equipment. Useimmiten on kuitenkin tarpeen tuoda ohjelmistoon itse luotuja malleja, joka onnistuu Home-välilehdeltä löytyvän Import Geometry -painikkeen avulla. Ohjelmistoon voidaan tuoda useita eri tiedostomuotoja, mutta .sat ja .iges -muodot toimivat parhaiten.

Työkalun luominen tuodusta kappaleesta

Työkalun luominen aloitetaan halutun geometrian tuomisella ohjelmistoon Import Geometry -toiminnolla. Seuraavaksi asetetaan työkalun paikallinen nollapiste sen kiinnityslaipan pohjaan samaan asentoon kuin robotin kiinnityslaipan nollapiste. Ensin painetaan hiiren oikealla painikkeella tuodun kappaleen päällä ja valitaan Modify-> Set Local Origin ja asetetaan se keskelle kiinnityslaipan pohjaa. Tässä auttaa grafiikkaikkunan yläreunassa olevat Snap-toiminnot, esim. Snap Center. Kun Origo on asetettu, liikutetaan kappale solun nollapisteeseen. Painetaan hiiren oikealla kappaletta ja valitaan Position->Set Position. Valitaan Reference- kohtaan World ja asetetaan kaikki arvot nollaksi, jolloin kappale siirtyy solun nollapisteeseen. Seuraavaksi asetetaan kappale niin, että se on nollapisteessä pystyssä kiinnityslaippa alaspäin, mikäli se ei niin jo ole. Painetaan hiiren oikealla painikkeella kappaleen päällä ja valitaan Position->Rotate ja valitaan, minkä akselin ympäri kappaletta pyöritetään ja minkä verran. Nyt voidaan kappaleen paikallinen origo asettaa uudelleen. Set Local Origin valinnassa asetetaan kaikki arvot nollaksi, jolloin origo menee oikeaan paikkaan oikeassa asennossa. Kappale voidaan nyt asettaa robottiin raahaamalla se Layout-ikkunassa robotin päälle ja valitsemalla Yes-painike tulevaan ikkunaan. Työkalu asettuu nyt oikein robotin kiinnityslaippaan. Seuraavaksi asetetaan työkalun työkalupiste (TCP). Valitaan Home-välilehdeltä Frame->Create Frame ja asetetaan se haluttuun paikkaan. Seuraavaksi valitaan Modeling-välilehdeltä Create Tool -toiminto, jolloin aukeaa työkalun luomisvalikko (kuva 3).

Kuva 3. Työkalun luomisvalikko.

Ensimmäiseen ikkunaan valitaan työkalun nimi, käytettävä malli, massa, massakeskipiste sekä vääntövastus. Massan, keskipisteen tai vääntövastuksen asettaminen ei ole pakollista. Seuraavassa ikkunassa asetetaan työkalun työkalupiste. Asetetaan TCP:n nimi ja paikka. Voidaan valita Values From Frame -kohtaan aiemmin luotu koordinaattipiste ja painaa nuolipainiketta, jolloin pisteen arvot siirtyvät TCP-laatikkoon. Painetaan Done-painiketta ja työkalu on valmis, nyt robotti liikkuu työkalun työkalupisteen suhteessa.

WorkObject-toiminto

Mikäli robottia tarvitsee liikuttaa jonkin kappaleen suhteen ja kappale ei ole suorassa koordinaatistoon nähden, voidaan kappaleeseen tehdä WorkObject, jolloin robotin liikuttaminen kappaleen suhteen helpottuu. WorkObject-toiminto toimii ikään kuin luotuna käyttäjänkoordinaatistona. WorkObject voidaan luoda valitsemalla Home-välilehdeltä (kuva 4) Other->Create WorkObject. Painiketta painettaessa aukeaa valikko (kuva 7).

Kuva 7. WorkObject-luomisvalikko.

Aukeavasta valikosta asetetaan WorkObjectille nimi ja User Frame kohdassa valitaan Frame by Points. Aukeavasta valikosta valitaan Three points valinta. Valinnassa asetetaan koordinaatiston nollapiste X-akselin suunta ja Y-akselin suunta. Seuraavaksi voidaan luoda WorkObject valitsemalla Create (kuva 10). Nyt voidaan robottia liikutella työkappaleen suhteen valitsemalla referenssikoordinaatistoksi Active WorkObject.

Kuva 10. WorkObject luomisvalikko.

Video: Kappaleen tuonti ja WorkObject

Koordinaattipisteet ja liikeradat

Liikepisteiden luominen

Robotille voidaan luoda koordinaattipisteitä Path Programming -toiminnoilla, jotka löytyvät Home-välilehdeltä (kuva 4).

home

Kuva 4. Home-välilehti.

Ensimmäinen tapa luoda koordinaattipiste on valita Target->Create Target-toiminto, jossa piste voidaan luoda asettamalla sille etäisyydet ja kiertymäkulmat tai valitsemalla piste grafiikkaikkunasta. Toinen tapa on liikuttaa robottia Jog Linear ja Jog Reorient -toiminnoilla haluttuun pisteeseen ja painaa Teach Target -painiketta. Grafiikkaruudun alareunasta löytyy valikko, jossa voidaan valita robotin liiketyyppi, nopeus sekä zone-arvo. Kun piste on luotu, se löytyy Paths&Targets-valikosta (kuva 5) ruudun vasemmasta reunasta.

paths&targets

Kuva 5. Paths&Targets -valikko.

Luodun koordinaattipisteen päällä voidaan painaa hiiren oikeaa painiketta, jolloin aukeaa pisteen muokkausvalikko (kuva 6).

targetvalikko

Kuva 6. Target-valikko.

Auenneesta valikosta voidaan nyt muokata pistettä, muokata robotin konfiguraatiota pisteessä, tarkastaa ulottuuko robotti pisteeseen ym.

Video: Liikeradan luonti ja muokkaaminen

Liikeradan luominen pisteistä

Kun halutut pisteet on luotu, voidaan pisteistä muodostaa robotille liikerata. Liikeradan luonti onnistuu joko valitsemalla Home-välilehdeltä (kuva 4) Path->Empty Path tai Paths&Targets-valikossa (kuva 5) painamalla hiiren oikealla painikkeella Paths&Procedures ja valitsemalla Create Path. Luodut pisteet voidaan nyt raahata luotuun Path-objektiin.

Painamalla hiiren oikeaa painiketta luodun liikerataobjektin päällä aukeaa sen muokkausvalikko (kuva 7).

pathvalikko

Kuva 8. Path-muokkausvalikko.

Aukeavasta valikosta voidaan polkuun lisätä I/O-käskyjä, tarkastaa robotin ulottuvuus ym. Robotti voidaan myös liikuttaa luotua liikerataa pitkin valitsemalla Move Along Path.

Autopath-toiminto

Liikeratoja voidaan myös luoda automaattisesti luomatta itse liikepisteitä. Tämä onnistuu Autopath-toiminnolla, joka löytyy Home-välilehdeltä (kuva 4) valitsemalla Path->Autopath. Valittaessa autopath-toiminto aukeaa luomisikkuna (kuva 9).

autopath

Kuva 9. Autopath-ikkuna.

Valikossa valitaan ensin reunat joita pitkin liikerata kulkee. Ne voidaan valita hiirellä grafiikkaikkunassa. Seuraavaksi valitaan liikeradan liiketyyppi ja toleranssi. More-painiketta painettaessa avautuu lisävalikot, jossa voidaan luoda vielä lähestymis- ja poistumispisteet radalle. Create-painikkeella ohjelmisto luo tarvittavat pisteet ja liikeradan robotille.

Luodut pisteet ja rata löytyvät nyt Paths&Targets-valikosta (kuva 5). Luotujen pisteiden päällä näkyy varoitus, sillä niihin ei ole asetettu konfiguraatioita vielä. Valitaan ensimmäinen luotu piste ja avataan sen muokkausvalikko (kuva 6). Valitaan View Robot at Target ja mikäli robotti on jotenkin erikoisessa asennossa kierretään se Jog Reorient -toiminnolla haluttuun asentoon ja valitaan Copy Orientation. Seuraavaksi valitaan kaikki loput pisteet ja avataan muokkausvalikko ja valitaan Apply Orientation, jolloin robotti ajaa kaikkiin pisteisiin työkalu samassa asennossa. Pisteet voidaan toki myös muokata tällä tavoin yksitellen, mikäli on tarpeen asettaa työkalu eri asentoihin pisteissä. Robotin konfiguraatiot pisteissä pitää vielä asettaa, tämä onnistuu pisteen muokkausvalikossa valitsemalla Configurations ja aukeavasta valikosta valitsemalla haluttu konfiguraatio. Tämän jälkeen liikerata on valmis ja robotti voidaan liikuttaa polkua pitkin valitsemalla Move Along Path.

Video: Liikeradan analysointi ja luominen

Luonut : Otto Kurkijärvi

Edit: 22.5.2017 Susanna Jokioinen, videot lisätty

Edit: 24.5.2017 Nicolas Kattimeris, thinglink kuvia lisätty

Mainokset