Särmäyssolun Motoman-robotti

Motoman UP50N robotti

IMG_7311

  • 6-akselinen
  • max kuorma 50kg
  • ulottuvuus max 2046mm
  • toistotarkkuus +- 0,07mm
  • työkalunvaihtoasema
  • pyöritysjalka VST – 600 SX

OHJEET

 

1. Käynnistäminen

Robottisolu käynnistetään kääntämällä pääkytkin ON-asentoon.

IMG_7289

Paineilmat tulee laittaa myös päälle punaisesta venttiilistä, jotta imukuppitarraimen käyttö olisi mahdollista.

IMG_7290

Särmäimen  lähellä oleva operaattoripaneeli tulee kääntää niin, että se koskettaa anturia. Muuten robotin liikuttaminen ei ole mahdollista.

IMG_7291 IMG_7292

Robotin käsiohjaimesta painetaan SERVO ON READY -painiketta, jolloin vihreän led-valon tulisi syttyä kapulaan. Nyt robottia voidaan ajaa käsiajolla.

2. Robotin liikuttaminen käsiajolla

Kun tarvittavat käynnistys -vaiheet on suoritettu ja hätä-seis -piiri on kuitattu, voi robottia liikuttaa käsiajolla. Kapulasta tulee varmistaa, että Teach-tila on kytkettynä vasemmasta yläkulmasta. Lisäksi käsiohjaimen selkäpuolella oleva turvakytkin pitää olla painettu puoliväliin ja mahdolliset virheet tulee kuitata CANCEL -näppäimestä.

Robottia liikutetaan painamalla mustia x-, y- ja z-käsiajonäppäimiä. Robotin liikkumisnopeus näkyy näytön yläreunassa ja sitä voi säätää käsiohjaimen FAST ja SLOW -näppäimistä.IMG_7317

3. Ohjelman valinta/uuden ohjelman luominen

Uusi ohjelma luodaan koskettamalla ruudusta työvalikko -> luo uusi työ. Työlle annetaan nimi painamalla SELECT -näppäintä, jolloin nimeäminen on mahdollista. Akseliryhmää tai työtyyppiä ei tarvitse muuttaa.

IMG_tyo.jpg

4. Liikepisteet

Robotin liikeohjelma tehdään opettamalla robotille joukko pisteitä. Robotti liikutetaan käsiajolla tiettyyn pisteeseen ja tallennetaan sijainti uudeksi riviksi ohjelmaan. Liikepiste tallennetaan painamalla ENTER -näppäintä. Piste tallentuu oletusarvosta riippuen yleensä JOINT -liiketyypiksi, jolloin tallennettu piste ilmestyy rivinä muotoon 0001   001   MOVJ. Liiketyyppiä voidaan vaihtaa ennen tallennusta MOTION TYPE-näppäimestä.

IMG_7299

 

Liikepisteitä on kolme perustyyppiä:

  1. Nivelliike MOVJ liikuttaa robotin akselit samanaikaisesti päätepisteeseen. Liikenopeus määritellään prosentteina maksiminopeudesta. Nivelliikkessä robotti kulkee pisteestä toiseen nopeinta mahdollista reittiä pitkin.
  2. Lineaarinen liike MOVL liikuttaa robottia suoraa rataa pitkin. Liikenopeus voidaan määritellä useassa eri yksikössä, tyypillisesti mm/s.
  3. Ympyränkaari MOVC liikuttaa robotin kolmen pisteen kautta kulkevaa kaarta pitkin. Liikenopeus määritellään kuten lineaariliikkeessä, useista eri vaihtoehdoista on tyypillisesti käytössä mm/s. Kaaren ensimmäinen piste voi olla tyypiltään nivel- tai lineaariliike.

Liiketyyppi kertoo, miten tähän pisteeseen liikutaan. Jos pisteeseen tullaan suoraa viivaa pitkin, pitää liiketyypiksi valita lineaariliike. Jos pisteeseen tullaan kaarta pitkin, on pisteen liiketyyppinä ympyränkaariliike.

5. Peruskäskyt ja -toiminnot

Tallennetun pisteen liiketyyppiä ja nopeutta voidaan muokata valitsemalla piste menemällä pisteen (esim MOVJ) kohdan päälle ja painamalla SELECT -näppäintä. Liiketyypin voi vaihtaa pikanäppäimellä SHIFT + NUOLI ALAS tai painamalla uudestaan SELECT ja muuttaen liiketyyppiä. Myös nopeutta voidaan vaihtaa tästä valikosta.Halutut muutokset kuitataan ENTERillä. Alhaalla näytössä näkyy tämänhetkiset muokkaukset, johon muotoon piste tallentuu jos muutokset kuittaa uudestaan ENTERillä.

IMG_liiketyyppi
Tässä tallennettu piste MOVJ on muokattu MOVL -liiketyyppiin ja nopeus V on vaihdettu 20mm/s sekä pisteeseen otettu UNTIL lisämääritys käyttöön.

Pisteitä voidaan ns. ajaa rivi riviltä eteenpäin ohjelmassa käsiajolla painamalla SHIFT + FWD (forward) tai taaksepäin SHIFT + BWD (backward) servojen ollessa päällä (selkäpuolella oleva turvakytkin puoleen väliin).

Huomioi robotin nopeus mahdollisten törmäysten välttämiseksi!

Suurinosa toiminnoista tai käskyistä saadaan otettua käyttöön INFORM LIST -näppäimen kautta. Näppäintä painettaessa uusi valikko aukeaa muokattavan työn päälle, josta voidaan valita tarvittavat toiminnot, joko kosketusnäyttöä käyttäen tai nuolinäppäimiä ja SELECTiä käyttäen. Harjoituksessa tarvittavia käskyjä ovat KONTROL. alasvetovalikosta JUMP, CALL, TIMER ja LABEL sekä MATEMAT alasvetovalikosta INC ja SET.

Valikko suljetaan painamalla INFORM LIST uudelleen.

JUMP= hyppytoiminto, jolloin riviä suorittaessa hyppää ennaltamäärättyyn paikkaan ohjelmassa.

LABEL= määrää paikan, johon JUMP -toiminnolla hypätään.

CALL= ns. kutsu toiminto, jonka avulla voidaan suorittaa aliohjelmia. Tarvitaan imukuppitarraimen käyttämiseksi. IMUT-ON -aliohjelma kytkee alipaineen päälle kun taas IMUT-OFF -ohjelma kytkee paineet pois.

TIMER= ajastin, jonka avulla robotti saadaan pysähtymään pisteeseen määrätyksi ajaksi sekunneissa. Esim. tarvitaan imukuppitarrainta käytettäessä.

INC= lisäys/kerroin, jonka avulla laskuriin saadaan lisättyä ohjelmakiertojen lukumäärä.

SET= asetus, jolla voidaan nollata esim. laskuri.

6. Imukuppitarrain ja turvallisuus

IMG_7312

7. Ohjevideo pinosta poimimiseen:

Mainokset